Swami Vivekanandan Rajajooga -kirja sisäisen luonnon voittamisesta vuodelta 1896 on modernin joogakirjallisuuden klassikko. Vivekananda oli ensimmäinen intialainen joogi, joka esitteli joogaa länsimaiselle yleisölle. Rajajoogassa muinaista jooga filosofiaa avataan länsimaisen tieteen käsittein. Teos sisältää johdannon jooga filosofian perusteisiin sekä Vivekanandan kommentaarin joogan perustekstinä pidettyyn Patanjalin Yogasutraan. Suomentaja, joogatutkija Matti Rautaniemi on kirjoittanut teokseen sen taustoja ja merkitystä valottavan esipuheen.