Rassmotreny woprosy powysheniq ?ffektiwnosti informacionno-izmeritel'nyh i uprawlq?schih sistem (IIUS) robototehnicheskih transportnyh ustanowok(RTU). Predstawlena obobschennaq struktura IIUS RTU, pozwolq?schaq adekwatno opredelqt' kak sostaw sistemy, tak i wzaimodejstwie otdel'nyh ?lementow sistemy i ih wliqnie na obschie pokazateli kachestwa wsego RTU. Rassmotren metod opredeleniq optimal'nyh po kakomu-libo kriteri? (obychno bystrodejstwi? ili ?nergozatratam) traektorij dwizheniq RTU, ispol'zu?schij matematicheskij apparat teorii grafow s sobl?deniem principa parnyh zameschenij. Opisana metodika, realizu?schaq predlozhennyj metod opredeleniq optimal'nyh traektorij dwizheniq RTU.